Kooperative Autonome Systeme
Autonome Systeme sind intelligente, computergesttzte Systeme, die Aufgaben selbstst�dig erfllen k�nen. Dieses Forschungsprojekt besch�tigt sich vor allem mit mobilen autonomen Robotern, die ihre Umgebung ber verschiedene Sensoren wahrnehmen und ber Aktoren manipulieren k�nen. Durch Vernetzung mehrerer Roboter sollen Aufgaben zudem kooperativ gel�t werden.
Roboterplattformen
Die verwendeten Roboterplattformen sind das Robertino-System und das Kurt3D-System.
Anwendungen
Im Vordergrund steht die Entwicklung eines Robotersystems, das alltagstaugliche Anwendungen durchfhren kann. Ein Ziel dieses Projektes ist es, an dem Robocup@Home-Wettbewerb teilzunehmen. In diesem neuen Wettbewerb des Robocups sollen sich Roboter in einer realen Umgebung und einem allt�lichen Szenario zurechtfinden.
Weitere Anwendungen fr unsere Roboter sind:
Forschung
Folgende Arbeiten wurden teilweise in Studien- und Diplomarbeiten durchgefhrt:
Bereits abgeschlossene Arbeiten sind:
- Navigation und Kollisionsvermeidung mit Infrarot-Abstandssensoren
- Implementierung einer dynamischen, kooperativen Kartenerstellungsmethodik
- Kalibrierung der omnidirektionalen Kamera
- Implementierung einer Sprachsteuerung ber Bluetooth
- Portierung einer BSP-Bibleothek auf einen Robertino und Evaluierung der Kooperation
- Navigation und Pfadplanung in bekannten Umgebungen
- Sensorfusion in der Robotik: 3D-Modellierung und Erkennung von Szenen und Objekten mit Hilfe von Kamera- und 3D-Laserscannerdaten
3D-Modelle erzeugt durch Sensorfusion von Kamera- und Laserscannerdaten
- Entwicklung eines Multiagenten-Systems fr den Datenaustausch zwischen kooperierenden Systemen
- Navigation und Kollisionsvermeidung mit Laserscanner
Lehre
Seminar:
Videos
Videos und Demos unserer Robotersysteme k�nen hier gefunden werden: Videos
