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Seminar im Grundstudium: Motion-Tracking in der Robotik
Im Rahmen dieses Seminars wird anhand des Beispiels Motion-Tracking ein kleiner Einblick in die Welt der Robotik gegeben. Dabei soll gezeigt werden, wie Roboter ihre Umgebung mit Hilfe von Sensoren wahrnehmen, die Sensordaten auswerten und weiterverarbeiten und dann entsprechende Aktionen durchführen.
Dazu werden im ersten Teil des Seminars in Gruppenarbeit verschiedene Module für eine Anwendung zur Personenverfolgung entwickelt und auf einem Roboter im realen Umfeld getestet. Langfristig gesehen sollen die Ergebnisse dieses Seminars für die Follow A Human-Disziplin des RoboCup@Home-Wettbewerbs verwendet werden.
Im zweiten Teil werden in Vorträgen die Ergebnisse der Implementierung vorgestellt sowie die zugrunde liegenden Konzepte präsentiert und diskutiert.
>Gruppen
| Gruppe 1: Objekterkennung im Laserscan |
| Beschreibung: |
Objekte im Laserscan anhand bestimmter Merkmale (Linien, Kreisbögen, etc.) erkennen |
| Ressourcen: |
- Applied Computer Science Group - Uni Bielefeld
- Freyer, Zell.
Robust real-time pursuit of persons with a mobile robot using multisensor fusion, 2000.
- Xavier, Pacheco, Castro, Ruano, Nunes.
Fast Line, Arc/Circle and Leg Detection from Laser Scan Data in a Player Driver, 2005.
- Nguyen, Martinelli, Tomatis, Siegwart.
A Comparison of Line Extraction Algorithms using 2D Laser Rangefinder for Indoor Mobile Robots, 2005.
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| Bearbeitung: |
Christopher Dennl, Gregor Klepsch, Martin Oettinger |
| Gruppe 2: Bewegungserkennung im Laserscan |
| Beschreibung: |
Bewegung in aufeinanderfolgenen Laserscans erkennen und interpretieren |
| Ressourcen: |
- Prassler, Scholz, Elfes.
Tracking Multiple Moving Objects for Real-Time Robot Navigation, 2000.
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| Bearbeitung: |
Sven Pfaller, Andreas Reiß, Florian Schmitt |
| Gruppe 3: Anchoring und Roboteransteuerung |
| Beschreibung: |
Im Laserscan erkannte Objekte mit internem Wissen verknüpfen. Roboter in Richtung der erkannten Person steuern. |
| Ressourcen: |
- Coradeschi, Saffiotti.
An introduction to the anchoring problem, 2003.
- Kleinehagenbrock, Lang, Fritsch, Lömker, Fink, Sagerer.
Person Tracking with a Mobile Robot based on Multi-Modal Anchoring, 2003
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| Bearbeitung: |
Stefan Gradl, Matthias Hoffmann, Fabian Zach |
| Gruppe 4: Bewegungsvorhersage und Tracking |
| Beschreibung: |
Vorhersage der neuen Positionen der gefundenen Personen. |
| Ressourcen: |
- Hettler.
Bewegungsvorhersage, in Virtual environments: Seminar, Uni Karlsruhe, 2003
- Perse, Pers, Kritan, Kovacic, Vuckovic.
Physic-Based Modelling of Human Motion using Kalman Filter and Collision Avoidance Algorithm, 2005
- Kohler.
Using the Kalman Filter to track human interactive motion - Modelling and Initialization of the Kalman Filter for translational motion, 1997
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| Bearbeitung: |
Thomas Heller, Benjamin Wiese, Jürgen Eckert |
Dozenten
Zeit und Ort
ab 17.04., Dienstag 12:15 - 13:45 Uhr
Weitere Angaben
- Schein auf Vortrag, Ausarbeitung und regelmäßige und aktive Teilnahme
- Stundenzahl: 2 SWS
- Fragen an Stefan Wildermann
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